卡车安装起重机可分为几种结构形式。一种是传统的汽车吊结构。直臂起重机可通过俯仰大臂实现重物的吊装，也可通过卷扬机收放钢丝绳实现重物的垂直吊装。另一种是折叠臂起重机。折叠式臂架起重机通常通过臂体的伸缩来实现重物的提升。通过控制各臂体油缸，可灵活控制重物的升降动作。但是，要实现重物的垂直提升，必须同时控制每个臂体的姿态，操作起来比较困难。直臂起重机和折臂起重机正在相互追赶。直臂起重机的结构特点与汽车起重机相似。伸缩臂不能折叠。但由于伸缩臂机构的局限性，只有一个变幅机构，限制了直臂起重机在狭小空间内的工作能力。折叠臂汽车起重机的所有动作都是全液压驱动的，它有两个变幅机构。其伸缩臂具有扩载功能，操作灵活，特别适用于狭窄空间的作业，如隧道、较短的车间等。在珠三角经济区，厂房内的搬迁吊装业务几乎被折叠式起重机垄断。直臂起重机利用卷筒转动带动钢丝绳，实现物体的提升和臂架的伸缩。而折叠式臂架起重机采用液压驱动实现臂架的伸缩和提升。相对而言，折臂起重机的工作原理较为复杂，但其灵活性较高。无论是吊物还是移动物，与直臂起重机相比，其时间更短。

直臂起重机的优点直臂起重机的工作半径比折臂起重机大得多，因为直臂起重机的起升高度比折臂起重机大，所以其工作半径是折臂起重机的数倍。因此，直臂起重机更适合户外起重作业，能吊得更高更远的物体。折叠式臂架起重机更适合在狭小空间内起吊货物。臂式起重机可通过延长钢丝绳来扩大工作深度，特别适用于深井等特殊工况。然而，当工作深度较深时，折叠臂不容易完成。

折叠式臂架起重机的优点折叠式臂架起重机转弯半径小，操作灵活，效率高，不占用货车的位置，装卸货物方便，此外，折叠式臂架起重机可安装各种附件，主要安装在臂架头部，如工作斗、抓斗、高空作业平台、各种抓斗、夹具、吊篮、螺旋钻等，板叉、轮胎装载机械手、拔桩机等，使车载起重机具有一机多用的优点，使折叠起重机的应用场景更加多样化，进一步拓展了折叠起重机的应用场景。目前卷轴收放钢丝绳起升机构的操作比较简单，可以严格控制起升物体。折叠臂起重机由多个液压缸组成，类似于完成机械手的动作，操作相对复杂，不易控制。